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机械手+视觉自动化应用方案

产品系列:机械手+视觉自动化应用方案

产品简介::

 

  跟着社会临蓐不竭发展和人们生存节律不竭加疾,欢乐斗牛在线玩人们对临蓐服从也不竭提出新哀求。因为微电子技能和估计软、硬件技能的迅猛发扬和新颖技能火速发扬,个中气动死板手体例因为其介质起原方便以及不污染境况、组件价钱低廉、维修容易和体例安适牢靠等特性,已浸透到工业周围的各个部分,正在工业发扬中占领首要位置。本文讲述的气动死板手有气控死板手、XY轴丝杠组、转盘机构、挽回基座等死板局限构成。首要功用是已毕死板部件的搬运劳动,能安顿正在各类分别的临蓐线或物流流水线中,使零件搬运、货品运输更敏捷、容易。

  死板手构造如下图1所示,有气控死板手(1)、XY轴丝杠组(2)、转盘机构(3)、挽回基座(4)等构成。

  其运动负责办法为:(1)由伺服电机驱动可挽回角度为360°的气控死板手(有光电传感器确定肇始0点);(2)由步进电机驱动丝杠组件使死板手沿X、Y轴挪动(有x、y轴限位开合);(3)可挽回360°的转盘机构能动员死板手及丝杠组自正在挽回(其电气拖动局限由直流电动机、光电编码器、迫近开合等构成);(4)挽回基座首要支柱以上3局限;(5)气控死板手的张合由气压负责(充气机会械手捏紧,放气机会械手松开)。

  其劳动流程为:当货品抵达时,死板手体例首先举措;步进电机负责首先向下运动,同时另一块步进电机负责横轴首先向前运动;伺服电机驱动死板手挽回抵达正好抓取货品的方位处,然后充气,死板手夹住货品。

  步进电机驱动纵轴上升,另一个步进电机驱动横轴首先向前走;转盘直流电机转动使死板手全体运动,转到货品汲取处;步进电机再次驱动纵轴低浸,抵达指定位子后,气阀放气,死板手松开货品;体例回位绸缪下一次举措。

  死板手纵轴(Y轴)和横轴(X轴)选用的是北京四通电机技能有限公司的42BYG250C型两相同化式步进电机,步距角为0.9°/1.8°,电流1.5A。M1是横轴电机,动员死板手机构伸、缩;M2是纵轴电机,动员死板手机构上升、低浸。所选用的步进电机驱动器是SH-20403型,该驱动器采用10~40V直流供电,H桥双极恒相电流驱动,最大3A的8种输出电流可选,最大64细分的7种细分形式可选,输入信号光电远隔,尺度单脉冲接口,有脱机保留成效,半密闭式机壳可适当更阴恶的工况境况,供给节能的主动半电流办法。驱动器内部的开合电源安排,保障了驱动器可适当较宽的电压鸿沟,用户可按照各自环境正在10~40VDC之间选拔。平常来说较高的额定电源电压有利于降低电机的高速力矩,但却会加大驱动器的损耗和温升。本驱动器最大输出电流值为3A/相(峰值),通过驱动器面板上六位拨码开合的第5、6、7三位可组合出8种形态,对应8种输出电流,从0.9A到3A以配合分别的电机操纵。本驱动器可供给整步、改革半步、4细分、8细分、16细分、32细分和64细分7种运转形式,欺骗驱动器面板上六位拨码开合的第1、2、3三位可组合出分别的形态。

  死板手的挽回举措采用松下伺服电机A系列小惯量MSMA5AZA1G,其额定输出50W、100/200V共用,挽回编码器规格为增量式(脉冲数2500p/r、别离率10000p/r、引出线线);有油封,无制动器,轴采用键槽连合。该电机采用松下公司怪异算法,使速率频率呼应降低2倍,抵达500Hz;定位超调解守时分缩短为以往松下伺服电机产物V系列的1/4。具有共振抑遏成效、负责成效、全闭环负责成效,可填充死板的刚性亏空,从而告竣高速定位,也可通过外接高精度的光栅尺,组成全闭环负责,进一步降低体例精度。具有向例主动增益调解和及时主动增

  益调解两种主动增益调解办法,还配有RS-485、RS-232C通讯口,使上位负责器可同时负责众达16个轴。伺服电机驱动器为A系列MSDA5A3A1A,实用于小惯量电动机。

  可挽回360°的转盘机构有直流无刷电机动员,体例选用的是北京和时利公司临蓐的57BL1010H1无刷直流电机,其调速鸿沟宽、低速力矩大、运转安稳、低噪音、服从高。无刷直流电机驱动器操纵北京和时利公司临蓐的BL-0408驱动器,其采用24~48V直流供电,有起停及转向负责、过流、过压及堵转保卫,且有挫折报警输出、外部模仿量调速、制动火速停机等特性。

  正在可挽回360°的转盘机构上,装配有OMRON公司临蓐的E6A2增量型挽回编码器,编码器将信号传给PLC,告竣转盘机构的正确定位。

  按照体例的安排哀求,选用OMRON公司临蓐的CPM2A小型机。CPM2A正在一个小巧的单位内归纳有各类功能,囊括同步脉冲负责、隔绝输入、脉冲输出、模仿量设定和时钟成效等。CPM2A的CPU单位又是一个独立单位,能照料寻常的死板负责行使题目,是以它是正在兴办内用作内装负责单位的理念产物。完善的通讯成效保障了与个别估计机、其它OMRON PC和OMRON可编程终端的通讯。这些通讯材干使四轴联动简捷死板手能容易的统一到工业负责体例中。

  流程图是PLC圭臬安排的本原。惟有安排出流程图,才智够成功而便捷地编写出梯形图并写出语句外,最终已毕圭臬的安排。是以写出流程图特地要害也是圭臬安排最先要做的职责。凭据四轴联动简捷死板手的负责哀求,绘制流程图如图2所示。

  四轴联动简捷死板手的各个举措和形态都由PLC负责,不光能知足死板手的手动、半主动、主动等操作办法所需的多量按扭、开合、位子检测点的哀求,更可通过接口元器件与估计机构成PLC工业局域网,告竣收集通讯与收集负责。使四轴联动简捷死板手能容易地嵌入到工业临蓐流水线中。

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