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机械手+视觉自动化应用方案

产品系列:机械手+视觉自动化应用方案

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  抓取与夹持呆滞手_呆滞/仪外_工程科技_专业材料。二、履行体例的效力 履行机构的效用是传达和变换运动 和动力,即把传动体例传达过来的运 动与动力举行须要的变换以知足履行 构件的央求。 履行机构变换运动,按变换体式有 转动变换为搬动或摆动,或相反。按

  二、履行体例的效力 履行机构的效用是传达和变换运动 和动力,即把传动体例传达过来的运 动与动力举行须要的变换以知足履行 构件的央求。 履行机构变换运动,按变换体式有 转动变换为搬动或摆动,或相反。按 变换节奏分为将衔接运动变换为差异 体式的衔接运动或间歇运动。 履行体例是正在履行 构件与履行机构协 调事务下告竣劳动 的,固然事务劳动 众种众样,但效力 归结起来有以下几 种: 1.转动或搬动 主轴-转动运动 刀架-直线.分度与转位 齿轮正在加工轮齿时 须要举行分度,转 塔车床的刀架要能 转位换刀,转台式 装置呆滞的事务台 须要转位和分度。 右图,4、5两气缸 配合事务。 (分度与 转位) 3.抓取与夹持 呆滞手。 4.搬运与输送 搬运-不按划定道 线搬工件。 输送-按固定途径 运送。直线输送、 环行输送、空间输 送。衔接输送(散 料)、间歇输送 (主动化坐蓐线.检测 为了对工件的尺寸、形 状及功能举行磨练和测 量,需履行体例具有检 测效力。此时,履行构 件一般是一个检测探头, 当它接触到被检测工件 时,通过机、电或其他 格式,把检测结果传达 给履行机构,以辨别出 及格与不足格工件。 (检测) 6.施力 锻压、起吊重物、矿石(煤块) 分裂、破冰。图3-1中卡盘夹持工件 等。 三、履行构件的运动体式 履行构件的运动体式归结起来不 外乎搬动和转动两类根基运动体式, 而这两类根基运动又可分为衔接和 间歇两种,其他庞杂的运动都可能 履行工件常睹运动体式及参数睹 外3-1. 四、履行体例的分类(参睹外3-2) (一)分类 1、 按履行机构的数目及其互相间 的接洽可分为: (1)简单型:正在履行体例中,唯有 一个履行机构事务,如搅拌机。 (2)互相独立型,正在履行体例中有 众个履行机构举行事务,但互相之间 举动独立,没有运动接洽,如外圆磨 床的磨削进给与砂轮转动。 (3)互相接洽型,正在履行体例中有 众个履行机构,互相之间有运动上的 接洽和限制,如印刷机、缝纫机。 2、按其对运动和动力的差异央求, 可分为: (1)举动型 央求履行体例实行预期精度的 举动,而对履行体例中各构件的强 度、刚度无额外央求,如缝纫机、 印刷机。 (2)动力型 央求履行体例可以驯服较大的坐蓐阻力, 做必然的功,对履行体例中各构件的强度、 刚度有苛苛的央求,但对运动精度无额外 央求,如冲床、推土机。 (3)举动动力型 央求履行体例既能实行预期的精度动 作,又要驯服较大的坐蓐阻力,如滚齿机、 插齿机 。 (二)履行机构常睹运动体式: 1、平面运动: (1)转动运动:衔接转动、间歇转 动、往返摆动。 (2)搬动:衔接搬动、间歇搬动、 往返搬动。 2、空间运动:轻易空间运动、庞杂 空间运动。 第二节 履行体例打算 一、履行体例的打算央求 1.实行预期精度的运动或举动 履行体例为告竣事务劳动,务必 实行预期精度的运动或举动,既不 仅要知足运动或举动体式的央求, 并且要确保必然的精度。盲目进步 精度,会扩展本钱,装置贫乏。 2.各履行机构间举动要谐和配合 当打算互相接洽型履行体例时,要确保各 履行机构间的运动谐和与配合,防范碰撞、 插手或工序颠倒等事件。为此,要绘制事务 轮回图,将先后序次、起讫时代和运动限制 等正在图中示出,保障运动谐和与配合。 3.有足够的强度、刚度 需校核打算,因履行机构要直接接受效用 力。强度不足会捣蛋,刚度不足会变形。 4.组织合理、制型悦目、便于缔制与 装置 打算时应谨慎零部件的组织工艺性, 要便于缔制与装置。这要从原料选拔、 缔制历程和要领探求,低落工时和用度。 还要制型悦目。 5. 事务安宁牢靠,有足够的行使寿命 正在有限寿命内寻常事务,无挫折事务 时代长,安宁,便于保护办理。 除上述央求外依照事务处境差异, 再有防锈、防腐、耐高温等央求。 因为履行机构都是外露的,其事务 限制往往属于风险区域,因而要设 置防护装备或警示符号。 二、履行体例的打算步调 (一)拟定运动计划 依照履行体例的事务劳动拟定实行该 劳动的运动计划,即确定实行事务劳动 的道理、须要几个履行构件及其运动形 式。装载机事务装备有反转六连杆机构 和正转八连杆机构,起重机吊臂有箱形 伸缩臂和固定桁架臂,有电动卷扬机构 和液压马达卷扬机构。 (二)合理选拔履行机构类型,拟定机构 组合计划 运动计划确定往后,接着要合理选拔 履行机构的类型及其组合。可选拔的机构 类型众种众样,须要说明斗劲后合理选拔。 常用机构类型:平面连杆机构、凸轮机 构、齿轮机构、轮系、旋起色构、槽轮机 构、棘轮机构、组合机构。参睹外3-3。 (三)绘制事务轮回图 (如图3—11) 正在打算有众个须要协同事务的履行机构时, 起初须要按呆滞预订的效力和选定的工艺历程, 把各机构的举动次第实时代用图形示意出来, 这种示意各机构举动次第实时代的图形称为工 作轮回图。 绘制事务轮回图时,应选拔一个定标构件, 一般可能选拔呆滞主轴或分拨轴行动定标构件, 由于这些轴的整周转数对应于呆滞的事务轮回。 事务轮回图的式样可按整个状况画成矩形或圆 形。 例:图3-11为销钉切制机的机构简图 销钉加工:送料、夹紧、车外圆、倒 角、切割。 以分拨轴11行动定标构件,转一周为 一个事务轮回。 凸轮1负责夹紧和松开坯料8;凸轮2控 制挡块6和切刀7;凸轮3负责刀架上的外 圆车刀4和倒角刀5。 例:图4-18为冷镦铆钉机的机构简图 镦压机构:曲柄滑块机构1、2、3和21。 进料机构 :盘料13、校直轮12、进料辊11、 进料口a、割断口b、偏幸摇杆机构20、19、 18和四杆机构驱动棘轮机构15-14-11。 断料机构和送料机构:割断刀6,成形工位 c,搬动凸轮机构5(举动1-4-5)。 脱模机构:7、8、9、10顶出工件。 全部举动通过曲轴1实行。 以曲轴1行动定标构件,曲轴转一周 为一事务轮回,可绘制失事务轮回凸。 事务轮回图

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