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机械手+视觉自动化应用方案

产品系列:机械手+视觉自动化应用方案

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  三维视觉与死板手时间 姚邦营 北京展会视觉领导死板手视频 三维视觉与死板手时间 ?死板手行使场景 ?为死板手植入眼睛 ?手眼标定 ?眼睛---三维视觉时间 ?案例先容 ?收场语 死板手的行使场景 行使于庞大的情况 运转安定 行动精准 解放劳力 死板手的运转 按预先给定的圭臬运转 圭臬 轨迹 速率 央求 形式 …… 死板手的猜疑 不正在这里. 正在这里! 正在哪? 我抓到了 预先给定的地位 地位爆发蜕变 三维视觉与死板手时间 ?死板手行使场景 ?为死板手植入眼睛 ?手眼标定 ?眼睛---三维视觉时间 ?案例先容 ?收场语 为死板手植入眼睛 历来正在这里! 有眼睛就好了 更智能 更宏大 三维新闻 三维视觉与死板手时间 ?死板手行使场景 ?为死板手植入眼睛 ?手眼标定 ?眼睛---三维视觉时间 ?案例先容 ?收场语 手眼标定 ? 时间先容 操纵HALCON的三维标定形式,能够正在 10mm的视野内亚像素精度丈量的切实 度抵达1μm. 通过三维标定,能够取得闭于面阵相机 或线阵相机的细致而切实的描画:相机 的内参和外参。通过内参和外参能够将 图像坐标映照到本质的宇宙坐标系中。 正在标定板的助助下可 以确定相机,欢乐斗牛在线玩呆板手 和被测物体三者之间 的相闭。 手眼标定 ? 相机的内参--矫正镜头投射畸变 ?直接矫正图像 ?正在畸变图像中实行 丈量,然后矫正测 量结果。 手眼标定 ? 相机的外参 ?能够设立筑设摄像机和物体之间的相闭 ?能够确定呆板人和相机之间的相闭 相机固 相机固 定正在机 定不动 械手上 三维视觉与死板手时间 ?死板手行使场景 ?为死板手植入眼睛 ?手眼标定 ?眼睛---三维视觉时间 ?案例先容 ?收场语 眼睛--三维视觉时间 三维视觉包含两个紧要方面,每个方面又包括很众分歧的时间 ? 三维重构 确定一个苟且物体的三维样子 三维视觉 三维新闻 ? 三维般配 找到一个倾向物体的三维位姿 (地位和目标) 分歧的时间有分歧的特质,必需 与本质行使中的全部需求相吻合。 眼睛--三维视觉时间 双目立体视觉 ? 时间先容 基于从分歧视点拍摄到的两幅图像能够确 定物体外面可视点的三维坐标。 ? 更加合用于 ?三维重构,即能够确定物体的三维形 状,对中型或大型尺寸的物体更加有效 。 ?三维物体质料检测。 ?确定三维物体的地位 两台相机要提 前标定。 眼睛--三维视觉时间 双目立体视觉 操纵标定后的两个相机拍摄物体图像,打算物体三维样子,并通过图像经管,得 到倾向物的三维新闻。 眼睛--三维视觉时间 Sheet of Light ? 时间先容 通过重构投影正在物体外面上的光后来丈量 高度轮廓,打算物体的三维样子。 ? 更加合用于 ?三维重构,更加合用于外面没有特质点 的物体。欢乐斗牛在线玩 ?三维物体质料检测。 ?确定三维物体的地位 更加合用于外面 没有特质的物体 眼睛--三维视觉时间 Sheet of Light 眼睛--三维视觉时间 单目3D 视觉——Shape-Based 3d Matching ? 时间先容 通过仅操纵一台相机识别并确定物体的三 维位姿 ? 更加合用于 ?三维般配。少许必需取得物体三维位姿 的行使中。 ?正在三维般配后丈量庞大三维倾向物体上 的少许几何特质和定位缺陷。 倾向物体的三维地位和 目标能够通过般配已知 三维题目的众个目标上 的二位视图来取得。 眼睛--三维视觉时间 单目3D 视觉——Shape-Based 3d Matching 1 导入3D模子,设立筑设模板 2 及时检测。 眼睛--三维视觉时间 单目3D 视觉——透视图般配 ? 时间先容 正在良众行使中能够将模板区域限定正在三维 物体的某个平面上,于是不必要操纵该物 体无缺的三维样子实行般配。关于苟且形 状的物体局部,透视图般配能够只操纵单 台摄像机取得物体三维位姿。创筑模板时 必要操纵特定感兴会区域内的物体样图进 行磨练。 ? 更加合用于 ?三维般配。少许必需取得物体三维位姿 的行使中。 ?确正在三维般配后丈量庞大三维倾向物体 上的少许几何特质。 眼睛--三维视觉时间 单目3D 视觉——透视图般配 1 设立筑设模板 2 及时跟踪。 眼睛--三维视觉时间 单目3D 视觉——3D 相机 ? 时间先容 通过三维传感器直接获取物体外 面可视点的三维坐标。 ? 更加合用于 ?三维重构,即确定某苟且 物体的三维样子。 ?三维模板般配。 ?三维物体的质料检测。 可直接获取物体外面可 视点的三维坐标 三维视觉与死板手时间 ?死板手行使场景 ?为死板手植入眼睛 ?手眼标定 ?眼睛---三维视觉时间 ?案例先容 ?收场语 行使案例 操纵三维模板般配定位工件,领导死板手抓取。 ?标定 ?检测 ?领导死板手抓取 三维视觉与死板手时间 ?展位 W1馆 1344号 感谢

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